Los pilares de la Tierra está ambientada en Inglaterra en la Edad Media, en concreto en el siglo XII, durante un periodo de guerra civil conocido como la anarquía inglesa, entre el hundimiento del White Ship y el asesinato del arzobispo Thomas Becket. También se recrea un viaje de peregrinación a Santiago de Compostela a través de Francia y España. La novela describe el desarrollo de la arquitectura gótica a partir de su precursora, la arquitectura románica, y las vicisitudes del priorato de Kingsbridge.
La novela empieza con la historia de Tom Builder y su familia, Tom es un albañil que se vuelve pobre al perder su trabajo de constructor en una casa para el hijo de un noble, William Hamleigh.
Agnes, su esposa, da a luz en un bosque y muere. Tom decide abandonar al bebé; sin embargo, después se arrepiente y va en su busca, pero no lo encuentra. Ellen, una mujer que vive en el bosque y con la que la familia se encontró, le dice a Tom que un sacerdote ha encontrado al bebé y lo está cuidando. Ellen tiene un hijo pelirrojo, Jack.
Tom y Ellen van al monasterio del bosque a ver al bebé, al que los monjes han bautizado como Jonathan, y deciden dejarlo con los monjes para que lo críen.
El monasterio está dirigido por Phillip, un monje galés, quien deja su celda en Saing John in-the-Forest para acudir a Kingbrigde, donde está el priorato. Tras la muerte del prior James, Phillip, a instancias de los hermanos Cuthbert y Milius, presenta su nombre a la candidatura de prior, que gana gracias a la ayuda del pérfido arcediano Waleran Bigod, quien planea manipular a Phillip para convertirse en obispo.
Después de muchos apuros, la familia de Tom conoce al conde Bartholomew de Shiring y su hija, Aliena, de la que Jack se enamora. Consiguen trabajo, pero William conquista el castillo del conde al descubrir que está de parte de Maud, la reina legítima, y es desleal al rey Esteban, con quien está en guerra civil.
De nuevo se quedan sin trabajo. Llegan a Kingsbridge, donde, ante la perspectiva de no encontrar trabajo, Jack prende fuego a la vieja y derruida catedral de modo que el prior tiene que construir otra. Así, Tom consigue trabajo y se acomoda en Kingsbridge. Más tarde, William vuelve al castillo del conde y encuentra a Aliena, a quien viola. Tras huir con su hermano Richard del castillo, Aliena se dedica a la compra y venta de lana, y conoce por suerte al prior de Kingsbridge, Philip, que acepta comprarle su lana por un precio razonable. Así, Aliena comienza un próspero negocio de lana.
El obispo de Shiring, Waleran Bigod, se opone a la construcción de la nueva catedral, que supondría el ascenso de Kingsbrige y la caída de Shiring. Comienza una conspiración con William para acabar con el proyecto de la catedral y con Kingsbridge. Mientras tanto, Tom y Ellen se casan.
El prior Philip trabaja duro para convertir Kingsbridge en una ciudad próspera y respetable. Sin embargo, no resulta una tarea fácil debido a que la guerra civil se estaba extendiendo por toda Inglaterra y a las luchas entre la emperatriz Maud y el rey Esteban por el trono.
Jack y Aliena se enamoran pero, William incendia Kingsbridge y Aliena pierde el negocio y se arruina. Tom muere y ocupa su cargo su hijo Alfred, de más reputación en el gremio, aunque Jack tiene mucho talento de maestro constructor, más que él. Aliena, al no tener dinero para pagar las armas y los caballos de su hermano, se ve presionada por éste a casarse con el adinerado Alfred. Jack, que siente que ya nada le une a la ciudad, va a Francia a averiguar los misteriosos orígenes de su padre.
El matrimonio de Aliena y Alfred es maldito por Ellen, la madre de Jack. Dicha unión resultaría, efectivamente, desastrosa. Por otra parte, Alfred convence a Philip de que le permita reemplazar el techo de madera de los planos de su padre por uno de piedra. En la inauguración, el techo de la catedral se desploma y provoca la muerte de muchas personas. Aliena da a luz a un niño pelirrojo, que en realidad era de Jack, por lo que Alfred la expulsa de su casa. Aliena decide ir a buscar a Jack, que ha ido a Santiago de Compostela. En el transcurso de su peregrinación, Jack ha colaborado en la construcción de la Basílica de Saint-Denis, cerca de París, de modo que aprende a construir bóvedas de crucería y arcos apuntados, una técnica revolucionaria.





